初ロボットは2006年度人材育成事業

初ロボットを自走させたり、ロボットアームを動かしたりしたのは2007年3月でしたが、事業年度としては2006年度の事業でした。

もう、あれから2年が経とうとしているのですね。はやいです。

掃除機ロボットのルンバを解体したり、AIBOを解体したり、基盤に部品を半田付けして初ロボットを組み立てたり、そしてパソコンでプログラミングしてH8マイコンへ転送したり、セグウェイを操縦してみたりと短時間に多くのことを教わりました。とても素晴らしい人材育成でした。講師やスタッフの皆さまには、本当にありがとうございました。

う～ん、実はハーモニックドライブの解体もありました。駆動部分にモーターを使うと減速やトルクを高めるために歯車を使います。でも歯車を使うと歯車には遊びが必要でガタつきが発生します。
サーボモーターの中にも歯車がありますから、前回作った初ロボットアームはガクガク動いていました。まあ、このガクガクは負荷がかかった状態で一方向に回るのならば許されるかも。

しかし！ハーモニックドライブはそのまま低速OK、トルクもありガタつきがない。まさにロボットアームに最適なドライブです。その原理がとても素晴らしい。

これで安ければ個人でも買って使ってみるのですが、それは無理です。だってだって十数万円とかするそうですから。作るとなると1個で済まないし(汗
サーボモーターみたいに軽くないからフレームも頑丈に作らないとダメでしょう。

そうそう、360度のセンサーもありましたね。これを使ってプログラミングしてみたかったです。センサーも駆動系も本格的になると高価です。

撮影：LUMIX DMC-FX01